ReconstructAT - Triangulación Aérea

Descripción General

La interfaz ReconstructAT se utiliza para realizar Triangulación Aérea (Aerotriangulación), y es la interfaz preferida para usuarios profesionales que requieren control fino. Esta interfaz proporciona configuraciones detalladas de parámetros y soporta características avanzadas como agrupación de cámaras, importación POS e importación de puntos de control.

Escenarios Aplicables

• Necesita control fino sobre parámetros de triangulación aérea
• Necesita verificar y optimizar resultados de triangulación aérea
• Reconstrucción de sistema multi-cámara
• Necesita integrar puntos de control

Uso de la Interfaz

Uso de Línea de Comandos

reconstruct_full_engine.exe -reconstruct_type 1 -task_json at_config.json

Descripción de Parámetros

• reconstruct_type: Fijo como 1 (indica ReconstructAT)
• task_json: Ruta del archivo de configuración

Parámetros de Configuración

Parámetros Requeridos

Parámetro	Tipo	Descripción
license_id	int	Código de licencia SDK, unificado como 9200
working_dir	string	Directorio de trabajo para archivos intermedios y resultados finales
gdal_folder	string	Ruta de datos GDAL (carpeta de datos externos del SDK)
coordinate_system	JSON	Sistema de coordenadas para posiciones de imagen de entrada
image_meta_data	JSON Array	Información de metadatos de imagen de entrada
camera_meta_data	JSON Array	Información de metadatos de cámara

Parámetros Opcionales

Parámetro	Tipo	Por Defecto	Descripción
input_image_type	int	1	Tipo de imagen: 1=RGB, 2=Multiespectral, 3=Infrarrojo
remove_small_part	bool	false	Si remover componentes conectados pequeños de resultados AT
output_tie_point_las	bool	false	Si generar puntos de enlace en formato LAS
output_block_change_xml	bool	true	Si generar resultados AT en formato XML de ContextCapture
coordinate_system_AT	JSON	-	Sistema de coordenadas para resultados AT de salida en formato XML
fast_mode	bool	false	Modo rápido, adecuado para datos con GPS
use_image_position_constraint	bool	true	Si usar información de posición de imagen como restricciones
use_voc_index	bool	true	Si usar recuperación de imagen para búsqueda de pares de coincidencia
use_spatial_index	bool	true	Si usar distancia GPS para búsqueda de pares de coincidencia

Descripción de Estructura de Datos

Metadatos de Imagen

{
  "id": 1,                    // ID único de imagen
  "path": "path/to/image.jpg", // Ruta absoluta de imagen
  "group": "camera_1",        // ID de grupo de cámara (opcional)
  "meta_data": {              // Información de imagen (requerido)
    "width": 6000,           // Ancho de imagen (píxeles)
    "height": 4000,          // Alto de imagen (píxeles)
    "camera_id": 1,          // ID de cámara correspondiente (opcional, será sobrescrito por metadatos de cámara si se proporciona 'pre_calib_param')
    "pos": [lon, lat, alt],  // Posición [longitud, latitud, elevación]
    "pos_sigma": [1.0, 1.0, 2.0], // Precisión de posición (metros)
    "orientation": [...],     // Matriz de rotación (9 valores, opcional)
    "position_constant": false, // Si fijar posición
    "relative_altitude": 100.0, // Altitud de vuelo relativa (opcional)
    "focal_length_in_35mm": 24, // Distancia focal equivalente a 35mm
    "pre_calib_param": [...],   // Parámetros de pre-calibración (opcional, será sobrescrito si se proporciona 'focal_length_in_35mm')
    "dewarp_flag": false        // Bandera de corrección de distorsión (opcional, de datos DJI XMP)
  }
}

Metadatos de Cámara

{
  "id": 1,                     // ID único de cámara
  "meta_data": {
    "camera_name": "DJI FC6310", // Nombre de cámara
    "width": 6000,              // Ancho de sensor (píxeles)
    "height": 4000,             // Alto de sensor (píxeles)
    "parameters": [             // Intrínsecos de cámara (opcional, array de 10 elementos, placeholder_param es actualmente parámetro placeholder)
      // fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3，placeholder_param
    ]
  }
}

Sistema de Coordenadas

{
  "type": 2,              // 0=LocalENU, 1=Local, 2=Geographic, 3=Projected, 4=ECEF
  "epsg_code": 4326,      // Código EPSG (requerido para Geographic/Projected/ECEF)
  "wkt": "...",          // Cadena WKT (puede reemplazar epsg_code)
  "origin_point": [lon, lat, alt], // Origen LocalENU (solo necesario para type=0)
  "offset": [0, 0, 0]    // Desplazamiento relativo al origen del sistema de coordenadas
}

Ejemplos de Configuración Completa

Configuración Básica de Triangulación Aérea

{
  "license_id": 9200,
  "working_dir": "C:/Projects/AT_Task",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "DJI FC6310",
        "width": 5472,
        "height": 3648
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "C:/Images/DJI_0001.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 5472,
        "height": 3648,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 100.5],
        "pos_sigma": [2.0, 2.0, 3.0]
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "path": "C:/Images/DJI_0002.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 5472,
        "height": 3648,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123556, 22.123456, 100.8],
        "pos_sigma": [2.0, 2.0, 3.0]
      }
    }
  ],
  "output_tie_point_las": true,
  "output_block_change_xml": true
}

Configuración de Grupo Multi-Cámara

{
  "license_id": 9200,
  "working_dir": "C:/Projects/MultiCamera_AT",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "Camera_Nadir",
        "width": 6000,
        "height": 4000
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "meta_data": {
        "camera_name": "Camera_Oblique",
        "width": 6000,
        "height": 4000
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "nadir/IMG_0001.JPG",
      "group": "nadir",
      "meta_data": {
        "width": 6000,
        "height": 4000,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 200.0],
        "pos_sigma": [0.05, 0.05, 0.10]
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "path": "oblique/IMG_0001.JPG",
      "group": "oblique_forward",
      "meta_data": {
        "width": 6000,
        "height": 4000,
        "camera_id": 2,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 200.0],
        "pos_sigma": [0.05, 0.05, 0.10]
      }
    }
  ],
  "fast_mode": true
}

Configuración RTK/PPK de Alta Precisión

{
  "license_id": 9200,
  "working_dir": "C:/Projects/RTK_AT",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "DJI P1",
        "width": 8192,
        "height": 5460,
        "parameters": [8839.5, 8839.5, 4096, 2730, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "C:/RTK_Images/IMG_0001.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 8192,
        "height": 5460,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.12345678, 22.12345678, 150.123],
        "pos_sigma": [0.02, 0.02, 0.05],  // RTK de alta precisión
        "orientation": [
          // Matriz de rotación 3x3 (si datos IMU están disponibles)
        ]
      }
    }
  ],
  "use_image_position_constraint": true
}

Resultados de Salida

Después de completar la triangulación aérea, se generará lo siguiente en el directorio de trabajo:

1. Directorio de Resultados Intermedios (milestones/)

• mvs.xml - Resultados de triangulación aérea en formato interno
• mvs_undistort.xml - Resultados de triangulación aérea sin distorsión
• roi.json - Región de interés calculada automáticamente
• cs.json - Información del sistema de coordenadas
• tie_points.las - Nube de puntos de enlace (si está habilitado)

2. Resultados de Exportación (products/AT/)

• block_exchange.xml - Resultados de triangulación aérea en formato ContextCapture (si está habilitado)

3. Archivos de Registro (log/)

• log.txt - Registro detallado de procesamiento

Descripción de Uso de ROI

El roi.json generado después de la triangulación aérea contiene tres tipos de ROI:

{
  "rois": [
    {
      "type": "Smart",    // Calculado inteligentemente basado en puntos dispersos
      "roi": {
        "boundary": [...], // Vértices de límite 2D
        "min_z": 100.0,   // Elevación mínima
        "max_z": 200.0    // Elevación máxima
      }
    },
    {
      "type": "Maximal", // Basado en posiciones de imagen y puntos dispersos
      "roi": {...}
    },
    {
      "type": "Frustum", // Basado en frustums de imagen
      "roi": {...}
    }
  ]
}

Mejores Prácticas

1. Preparación de Imágenes

• Asegúrese de que el EXIF de imagen contenga información GPS completa
• Superposición de imagen recomendada >60%
• Evite imágenes borrosas o sobreexpuestas

2. Optimización de Parámetros

• GPS Estándar: Use pos_sigma por defecto [2.0, 2.0, 3.0]
• RTK/PPK: Configure pos_sigma más pequeño como [0.05, 0.05, 0.10]
• Modo Rápido: Habilite fast_mode cuando GPS esté disponible

3. Procesamiento Multi-Cámara

• Use parámetro group para identificar diferentes cámaras
• Use camera_id independiente para cada grupo de cámara
• Asegúrese de que los parámetros de cámara sean precisos

4. Optimización de Conjunto de Datos Grande

• Habilite fast_mode para acelerar el procesamiento
• Considere usar remove_small_part para limpiar resultados
• Configure límites razonables de uso de memoria

Preguntas Comunes

P: La triangulación aérea falló con "coincidencia de imagen insuficiente"

R: Verifique:

• ¿Es suficiente la superposición de imagen (>60%)?
• ¿Es precisa la información GPS?
• ¿Es buena la calidad de imagen?

P: ¿Cómo mejorar la precisión de triangulación aérea?

R:

• Use datos POS de alta precisión (RTK/PPK)
• Configure valores pos_sigma apropiados
• Use OptimizeAT para agregar puntos de control

P: ¿Cómo configurar sistemas multi-cámara?

R:

• Cree camera_meta_data independiente para cada cámara
• Use parámetro group para distinguir imágenes de diferentes cámaras
• Asegúrese de que los intrínsecos de cámara sean precisos

Próximos Pasos

• Use OptimizeAT para optimizar resultados de triangulación aérea
• Use Reconstruct3D para reconstrucción 3D
• Verifique Conceptos Básicos para entender el flujo de trabajo completo

---

Nota: ReconstructAT proporciona máxima flexibilidad, pero también requiere más configuraciones de parámetros. Si solo necesita reconstrucción rápida, recomendamos usar ReconstructFull.