激光雷达重建

激光雷达重建需要特定的数据输入，详见激光雷达数据要求

除此之外，重建还需要的必须参数如下：

必需参数

参数名	类型	说明
working_dir	string	工作目录，保存中间文件和最终结果
gdal_folder	string	GDAL Data目录，SDK目录下的data或gdal_data目录
pipeline_mode	int	必须设置为1，表示纯激光雷达点云重建

输出格式控制 [必须指定其中一种]

参数名	类型	默认值	说明
generate_osgb	bool	false	生成 OSGB 格式三维模型
generate_3d_tiles	bool	false	生成 3D Tiles (b3dm) 格式
generate_las	bool	false	生成 LAS 格式点云
generate_pc_ply	bool	false	生成 PLY 格式点云
generate_pc_osgb	bool	false	生成 OSGB 格式点云 LOD
generate_pc_pnts	bool	false	生成 pnts 格式点云 LOD
generate_gs_ply	bool	false	生成 ply 格式高斯泼溅成果
generate_obj	bool	false	生成 OBJ 格式纹理网格
generate_ply	bool	false	生成 PLY 格式纹理网格
generate_gs_ply*	bool	false	生成 PLY 格式高斯泼溅成果
generate_gs_sog	bool	false	生成 SOG 格式，体积压缩后的高斯泼溅成果
generate_gs_splat_sog_tiles	bool	false	生成 SOG Tiles 格式，适用于大规模渲染的高斯泼溅成果

[重要] Windwos系统生成高斯泼溅成果需要下载高斯插件，下载地址：高斯插件，下载后解压并将所有 dll 格式文件存放在 reconstruct_full_engine 同级目录

命令行调用

reconstruct_full_engine(.exe) --reconstruct_type 0 --task_json config_task.json

错误处理

接口返回整数错误码：

• 0: 成功
• 非0: 各种错误情况

详见错误码。

JSON示例：

{
  "working_dir": "C:/Projects/AT_Task",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "pipeline_mode": 1,
  "generate_osgb": true,
  "generate_gs_ply": true,
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },  
  "camera_meta_data": [
  {
    "id": 1,
    "meta_data": {
      "camera_name": "Left",
      "projection_model": 1,
      "width": 3600,
      "height": 3600,
      "parameters": [
        982.7593599212141,
        982.7593599212141,
        1747.6373897301492,
        1806.4116030074354,
        0.03702410479839055,
        -0.016007338300982825,
        -1.0884582901480562e-05,
        -9.773097281093723e-05
      ]
    }
  },
  {
    "id": 2,
    "meta_data": {
      "camera_name": "Right",
      "projection_model": 1,
      "width": 3600,
      "height": 3600,
      "parameters": [
        982.7593599212141,
        982.7593599212141,
        1747.6373897301492,
        1806.4116030074354,
        0.03702410479839055,
        -0.016007338300982825,
        -1.0884582901480562e-05,
        -9.773097281093723e-05
      ]
    }
  }
  ],
  "image_meta_data":[
    {
        "id": 1,
        "path": "\\left\\2390-195042-472_00395-L.JPG",
        "meta_data": {
        "width": 3600,
        "height": 3600,
        "camera_id": 1,
        "pos": [
            -2272303.077314121,
            5011055.355739306,
            3215292.943560472
        ],
        "pos_sigma": [0.03,0.03,0.06],
        "orientation": [
            0.8929275412022056,
            0.43070972182403255,
            0.13103259781004117,
            -0.4500241512548592,
            0.8457917052937085,
            0.2865565468519331,
            0.012596406230632032,
            -0.31484206641207435,
            0.9490604847782084
        ]
        }
    },
    {
        "id": 2,
        "path": "\\right\\2390-195042-472_00395-R.JPG",
        "meta_data": {
        "width": 3600,
        "height": 3600,
        "camera_id": 2,
        "pos": [
            -2272303.117693735,
            5011055.368901664,
            3215292.967908075
        ],
        "pos_sigma": [0.03,0.03,0.06],
        "orientation": [
            0.8918935649712837,
            0.435497387453275,
            0.12193397510204676,
            -0.4504120798442928,
            0.8311302214603127,
            0.3261157973874772,
            0.040679566039387514,
            -0.34578111645476495,
            0.9374329802231962
        ]
        }
    }
  ],
  "lidar_data": {
    "coordinate_system": {
      "type": 3,
      "epsg_code": 32632
    },
    "laser_meta_data": [            // 激光雷达点云文件列表
      {
        "id": 1,                    // 文件ID
        "path": "C:/path/to/file.las", // 点云文件路径
        "trajectory_id": 1          // 对应的轨迹ID
      }
    ],
    "trajectory_meta_data": [       // 激光雷达轨迹数据
      {
        "id": 1,                    // 轨迹ID
        "trajectory_points": [      // 轨迹点列表
          {
            "pos": [                // 位置坐标 [X, Y, Z]
              -2272285.667,
              5011024.157,
              3215249.921
            ],
            "time": 284833.06453    // 时间戳
          },
          ....
        ]
      }
    ]
  }
}