跳到主要内容

ReconstructAT - 空中三角测量

概述​

ReconstructAT 接口用于执行空中三角测量（Aerotriangulation），是专业用户进行精细控制的首选接口。该接口提供了详细的参数设置，支持相机分组、POS 导入、控制点导入等高级功能。

适用场景
  • 需要精细控制空三参数
  • 需要检查和优化空三结果
  • 多相机系统重建
  • 需要集成控制点

接口调用​

命令行调用​

reconstruct_full_engine(.exe) --reconstruct_type 1 --task_json config_task.json

参数说明​

  • reconstruct_type: 固定为 1（表示 ReconstructAT）
  • task_json: 参数文件路径

参数详解​

必需参数​

参数名类型说明
working_dirstring工作目录，保存中间文件和最终结果
gdal_folderstringGDAL 数据路径（SDK 外部数据文件夹）
coordinate_systemJSON输入图像位置的坐标系统
camera_meta_dataJSON Array相机元数据信息，格式查看camera_meta_data
image_meta_dataJSON Array输入图像的元数据信息，格式查看image_meta_data

可选参数​

参数名类型默认值说明
input_image_typeint1图像类型：1=RGB，2=多光谱，3=红外

数据结构说明​

coordinate_system 对象​

字段名类型说明示例值
typeint坐标系类型：0=LocalENU，1=Local，2=Geographic，3=Projected，4=ECEF2
type_namestring坐标系类型名称（可选，辅助说明）"Geographic"
labelstring坐标系名称（可选）"WGS 84"
epsg_codeintEPSG 代码（地理/投影/地心坐标系需填写）4326
wktstringWKT 字符串（可选，替代 epsg_code）"..."
origin_pointarray[3]原点WGS84坐标 [经度, 纬度, 高程]（仅 type=0 LocalENU 时需要）[114.12, 22.12, 0]
offsetarray[3]坐标系原点偏移（可选）[0, 0, 0]

相机元数据（Camera Metadata）​

字段名类型是否必需说明
idint是相机唯一ID
meta_dataobject是相机元信息，详见下表

meta_data 子字段说明：

字段名类型是否必需说明
projection_modelint是镜头模型: 0-透视镜头（k1,k2,p1,p2,k3）; 1-鱼眼镜头（k1,k2,k3,k4）
camera_namestring是相机名称
widthint是传感器宽度（像素）
heightint是传感器高度（像素）
parametersarray是相机内参数组（透视相机顺序为 fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3；鱼眼相机顺序为 fx fy cx cy k1 k2 k3 k4）
constant_parametersarray否空三解算时固定相机内参的序号数组，按照parameters中的参数顺序，指定需要固定的参数索引集合（索引从0开始），如透视相机指定[0,1,2,3,4,5,6,7,8]表示固定住所有参数
透视镜头
"camera_meta_data": [
  {
    "id": 1,
    "meta_data": {
      "projection_model": 0,
      "camera_name": "common",
      "width": 5280,
      "height": 3956,
      "parameters": [
        3713.29,
        3713.29,
        2647.02,
        1969.28,
        -0.11257524,
        0.01487443,
        -0.00008572,
        1e-7,
        -0.02706411
      ]
    }
  }
]
鱼眼镜头
"camera_meta_data": [
  {
    "id": 1,
    "meta_data": {
      "camera_name": "fisheye",
      "projection_model": 1,
      "width": 3600,
      "height": 3600,
      "parameters": [
        982.7593599212141,
        982.7593599212141,
        1747.6373897301492,
        1806.4116030074354,
        0.03702410479839055,
        -0.016007338300982825,
        -1.0884582901480562e-05,
        -9.773097281093723e-05
      ]
    }
  }
]

图像元数据（Image Metadata）​

字段名类型是否必需说明
idint是图像唯一ID
pathstring是图像绝对路径
meta_dataobject是图像元信息，详见下表
【重要】调用ReconstructAT必须指定meta_data字段

meta_data 子字段说明：

字段名类型是否必需说明
widthint是图像宽度（像素）
heightint是图像高度（像素）
camera_idint是对应相机ID
focal_length_in_35mmdouble否35mm等效焦距（毫米）
posarray[3]否POS位置 [经度/X, 纬度/Y, 高程/Z]，需要真实尺度重建必须指定
pos_sigmaarray[3]否POS位置精度，厘米级RTK定位精度:[0.03,0.03,0.06]；分米到米级定位精度:[0.5,0.5,1]；米级以上定位精度: [2.0,2.0,5.0]
orientationarray[9]否3x3旋转矩阵（9个值，行主序，单位向量，世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵）
position_constantbool否是否固定位置（true/false），固定位置意味着空三不会优化改变图像的位置，保持输入值
relative_altitudedouble否相对飞行高度（米）
dewarp_flagbool否畸变校正标志（如来自DJI XMP数据，true表示已去畸变）
mask_pathstring否语义分割图，格式tif或png，标签含义见下方

语义标签含义​

标签值标签含义
0背景
1水体
2建筑
3植被
4路面
5车辆
6裸地
7硬地
33移动物体
34天空
35电力线
255无效区域

语义图典型使用案例：​

  • （1）将标记了无效区域的Mask图路径传入，SDK将在特征提取、稠密点云计算、纹理贴图时忽略无效区域，提升效率，获取更干净的点云/网格数据
  • （2）将标记了水体区域的Mask图路径传入，SDK将对水域区域进行自动修补。
{
  "id": 1,                    // 图像唯一 ID
  "path": "path/to/image.jpg", // 图像绝对路径
  "group": "camera_1",        // 相机组 ID（可选）
  "meta_data": {              // 图像信息（必需）
    "width": 6000,           // 图像宽度（像素）
    "height": 4000,          // 图像高度（像素）
    "camera_id": 1,          // 对应相机 ID（可选，如果提供了 'pre_calib_param' 参数，将被相机元数据覆盖）
    "pos": [lon, lat, alt],  // 位置 [经度, 纬度, 高程]
    "pos_sigma": [1.0, 1.0, 2.0], // 位置精度（米）
    "orientation": [...],     // 旋转矩阵（9个值，可选）
    "position_constant": false, // 是否固定位置
    "relative_altitude": 100.0, // 相对飞行高度（可选）
    "focal_length_in_35mm": 24, // 35mm 等效焦距
    "pre_calib_param": [...],   // 预标定参数（可选，如果提供了 'focal_length_in_35mm' 参数，将被覆盖）
    "dewarp_flag": false        // 畸变校正标志（可选，来自DJI XMP数据）
  }
}

高级参数​

更多高级参数请查看 高级参数

完整配置示例​

基础空三配置​

{
  "working_dir": "C:/Projects/AT_Task",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "DJI FC6310",
        "width": 5472,
        "height": 3648
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "C:/Images/DJI_0001.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 5472,
        "height": 3648,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 100.5],
        "pos_sigma": [0.03,0.03,0.06]
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "path": "C:/Images/DJI_0002.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 5472,
        "height": 3648,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123556, 22.123456, 100.8],
        "pos_sigma": [0.03,0.03,0.06]
      }
    }
  ]
}

多相机组配置​

{
  "working_dir": "C:/Projects/MultiCamera_AT",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "Camera_Nadir",
        "width": 6000,
        "height": 4000
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "meta_data": {
        "camera_name": "Camera_Oblique",
        "width": 6000,
        "height": 4000
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "nadir/IMG_0001.JPG",
      "group": "nadir",
      "meta_data": {
        "width": 6000,
        "height": 4000,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 200.0],
        "pos_sigma": [2.0, 2.0, 5.0]
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "path": "oblique/IMG_0001.JPG",
      "group": "oblique_forward",
      "meta_data": {
        "width": 6000,
        "height": 4000,
        "camera_id": 2,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 200.0],
        "pos_sigma": [2.0, 2.0, 5.0]
      }
    }
  ]
}

错误处理​

接口返回整数错误码：

  • 0: 成功
  • 非0: 各种错误情况

详见错误码。

下一步​

提示：ReconstructAT 提供了最大的灵活性，但也需要更多的参数设置。如果您只需要快速重建，建议使用 ReconstructFull。