Перейти к основному содержимому

4.2.1 Подготовка данных

Перед началом реконструкции данных LiDAR рекомендуется заранее подготовить и организовать необходимые данные для последующей обработки.

Обычно требуемые данные​

  • Файлы облаков точек LiDAR (поддерживаемые форматы: .las, .laz)
  • Файлы траектории (поддерживаемые форматы: .csv, .text, .txt)
  • Фотоданные (поддерживаемые форматы: .jpg, .jpeg, .tif, .tiff, .png)
  • POS-данные фотографий (поддерживаемые форматы: .csv, .text, .txt)
  • Параметры камеры (для данных LiDAR обычно используется камера «рыбий глаз»). Требуемые параметры: фокусное расстояние, главная точка XY, K1, K2, K3, K4.
    Если используются уже исправленные (undistorted) изображения, требуются только следующие параметры: фокусное расстояние и главная точка XY.

Как правило, рекомендуется в первую очередь использовать данные фотографий с объективом «рыбий глаз», так как они обеспечивают более широкий угол обзора.

Организация фотоданных​

Фотографии с камеры «рыбий глаз» для LiDAR необходимо разделять по камерам. Фотоданные можно заранее распределить по папкам в соответствии с каждой камерой.

区分相机2

Важные замечания​

  • Системы координат траектории и POS должны быть настроены корректно и соответствовать фактическим значениям координат данных.
  • Временные метки и система координат траектории должны совпадать с данными облака точек.
  • В POS-данных должна присутствовать колонка с именем фотографии для сопоставления с изображениями, а также должны быть заданы используемые углы ориентации. Если доступно несколько параметров ориентации, обычно рекомендуется использовать кватернионы.
    (Если используются изображения без искажений, параметр углов ориентации следует установить как «нет» и соответствующие колонки настраивать не требуется.)
  • Фотографии должны быть полностью импортированы с разделением по камерам. Если все изображения находятся в одной папке, рекомендуется заранее распределить их по разным папкам перед импортом.