跳到主要内容

4.2.1 数据准备

在开始激光雷达数据重建之前，可以预先整理好重建所需数据，以便后续进行重建。

一般所需数据​

  • 雷达点云文件（支持格式.las、.laz）
  • 轨迹线文件（支持格式.csv、.text、.txt）
  • 照片数据（支持格式.jpg、.jpeg、.tif、.tiff、.png）
  • 照片POS（支持格式.csv、.text、.txt）
  • 相机参数（激光雷达数据一般为鱼眼相机），所需参数：焦距、像主点XY、K1、K2、K3、K4，如果使用去畸变照片，相机参数则只需：焦距、像主点XY。

一般推荐优先使用鱼眼照片数据，视场角更广。

照片数据整理​

激光雷达鱼眼照片需区分相机，照片数据可预先按相应相机划分好文件夹。

区分相机2

注意事项​

  • 轨迹线和POS坐标系需设置正确，与实际数据坐标值相符。
  • 轨迹线的时间戳和坐标系必须和点云一致。
  • pos数据需要有照片名称列以用于和照片匹配，且需设置采用的姿态角，如有多个姿态角参数，一般推荐使用四元数。（如果使用的是去畸变图像则姿态角选择无，不设置相应姿态角参数列）
  • 照片需分相机全部导入，如在同一个文件夹中，可提前整理到不同文件夹内再导入。