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4.2.1 Préparation des données

Avant de commencer la reconstruction des données LiDAR, il est recommandé d’organiser à l’avance les données nécessaires afin de faciliter le processus de reconstruction ultérieur.

Données généralement requises​

  • Fichiers de nuages de points LiDAR (formats pris en charge : .las, .laz)
  • Fichiers de trajectoire (formats pris en charge : .csv, .text, .txt)
  • Données photo (formats pris en charge : .jpg, .jpeg, .tif, .tiff, .png)
  • POS des photos (formats pris en charge : .csv, .text, .txt)
  • Paramètres de la caméra (les données LiDAR utilisent généralement une caméra fisheye), paramètres requis : distance focale, point principal XY, K1, K2, K3, K4.
    Si des images déjà corrigées de la distorsion (undistorted) sont utilisées, seuls les paramètres suivants sont nécessaires : distance focale et point principal XY.

En général, il est recommandé de privilégier l’utilisation d’images fisheye, car elles offrent un champ de vision plus large.

Organisation des données photo​

Les photos fisheye LiDAR doivent être distinguées par caméra. Les données photo peuvent être préalablement classées dans des dossiers distincts selon la caméra correspondante.

区分相机2

Remarques importantes​

  • Les systèmes de coordonnées de la trajectoire et du POS doivent être configurés correctement et correspondre aux valeurs réelles des données.
  • L’horodatage et le système de coordonnées de la trajectoire doivent être cohérents avec ceux du nuage de points.
  • Les données POS doivent contenir une colonne avec le nom des photos pour la correspondance avec les images, et les angles d’orientation utilisés doivent être définis. S’il existe plusieurs paramètres d’orientation, l’utilisation de quaternions est généralement recommandée.
    (Si des images sans distorsion sont utilisées, l’angle d’orientation doit être défini sur « aucun » et les colonnes correspondantes n’ont pas besoin d’être configurées.)
  • Les photos doivent être importées entièrement par caméra. Si elles se trouvent dans le même dossier, il est recommandé de les organiser au préalable dans des dossiers distincts avant l’importation.